光明日报北京12月16日电（记者袁于飞 通讯员姜宁、谢波）在北京航天飞行控制中心的指挥调度和精准控制下，嫦娥三号完成了奔月、绕月、落月和巡月一连串惊险而精彩的动作。当两器互拍的照片传回飞控大厅时，嫦娥三号任务取得圆满成功。据北京中心的专家介绍，以嫦娥三号任务为突破口，我国攻克了高精度月面视觉定位技术等五项探月的关键技术。

　　一是高精度月面视觉定位技术。巡视器月面遥操作要利用探测器下传的图像数据，进行高精度视觉定位，只有定位准确才能确定往哪里走，去哪里探测。他们采用数字图像处理技术和光束平差及视觉交会定位算法，实现了月面巡视器的高精度定位。

　　二是月面巡视动态规划技术。月面环境复杂地形多样，巡视探测须结合实时获取的地形数据进行动态规划。技术人员设计了基于规划图的状态空间前向搜索算法，构建了三层规划模型，解决了路径规划与巡视勘察自动验证和动态改进的难题。

　　三是巡视器行走控制技术。地面需要控制巡视器规避各类月面障碍，实现安全的月面行驶控制。中心通过建立月面综合环境模型，设计了里程最短、能源最省等最优路径搜索算法，控制巡视器实现盲走、自主规划避障等多种移动方式。

　　四是巡视器可视化操作与控制技术。实现遥操作控制可视化是地面指挥决策的重要辅助手段。中心建成了月球车手动驾驶系统，应用立体显示技术，实现了人在回路进行控制的遥操作环境。

　　五是多体制深空干涉测量数据处理技术。干涉测量信号处理是深空探测准确定轨的关键技术环节。针对佳木斯、喀什两个新建深空站干涉测量信号的处理，中心突破了差分单程测距、同波束干涉测量等数据处理技术，为探月轨道确定和月面高精度定位提供了新手段。