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早期的军事学知识大多存在于军事历史的著述之中。有"历史之父"之称的古希腊历史学家希罗多德（约公元前484年-前425年）潜心撰写的九卷本《历史》（即《希腊波斯战争史》），伯罗奔尼撒战争的参加者曾为"雅典十将军"之一的古希腊历史学家修昔底德（约公元前460年-前400年）耗费30年心血写成的军事历史名著《伯罗奔尼撒战争史》，古希腊历史学家、苏格拉底的弟子色诺芬（约前430-前354年）著述的《远征记》，古希腊历史学家，曾任雅典执政官的阿里安（约公元96-180年）记述亚历山大远征波斯、埃及、印度，建立马其顿帝国全过程的《亚历山大远征记》等都蕴含了丰富的军事学知识。例如《伯罗奔尼撒战争史》就首次揭示了经济对战争的决定作用。色诺芬在他的著作中对军队组织结构、武器装备、军队教育训练、战术原理进行了广泛的探讨，成为古希腊军事思想的杰出代表。
公元1至4世纪，古罗马就出现了专门的军事学著作。例如古罗马政治家和军事理论家弗龙蒂努斯的《谋略》一书，通过战例的分类剖析，对作战规律进行了系统阐述，特别是详细分析了各种谋略思想的具体运用之道。古罗马帝国后期的军事家韦格蒂乌斯（约公元4世纪下半叶至5世纪初）所著的《兵法简述》共5卷，分别论述了士兵训练、军队编组、战略战术、筑城地区的进攻与防御等建军与作战规律，被认为是文艺复兴以前专门讨论军事问题的古典兵法杰作，作者韦格蒂乌斯也被誉为"古典世界最伟大的军事理论家"。
中世纪虽然战争频繁，但正如恩格斯所说的，"整个中世纪在战术发展方面，也像其他科学方面一样，是一个毫无收获的时代"。（《马恩全集》，第14卷，人们出版社1964年，第26页）。中世纪政治上、经济上、思想上的封闭与禁锢，几乎阻碍了军事思想的任何创新与进步。一直到17世纪，随着新的武器装备和新的常备军的出现，军事学才获一线生机。
封建社会的解体和资本主义生产方式登上历史舞台给军事学带来突破性的进展。在首先爆发资产阶级革命的英国，在资产阶级革命战争和对外扩张战争中，英国资产阶级以当时新的社会、经济、政治和军事条件为依托，革新军制，组建新军，创造新的作战力量，开创了军事学的新局面。尤其是"封建制度的瓦解使雇佣兵获得了谁出钱，就为谁服务的自由"（《马恩全集》，第14卷，人民出版社1964年版，第29页），工业革命又为这样一支农民和手工业者组成的新型的资产阶级军队提供了新的作战手段。正因为如此，英国不仅是资本主义生产方式的诞生地，而且也是资产阶级军事学的诞生地。资产阶级军事学的第一个最著名的代表人物亨利·劳埃德诞生在英国不是偶然的。作为资产阶级新型军队的将领劳埃德不仅确认军事科学的存在，而且认为"世界上没有比军事科学更难的科学"，他力图揭示战争的规律性，力图揭示影响战争的客观因素和主观因素，把欧洲封建社会的军事学术向前推进了一大步。18世界末19世纪初的法国革命和拿破仑战争在资产阶级军事学说的发展史上，具有重要的里程碑意义。广大"下层民众"作为革命战争的主体，以及正义的、崇高的革命目的，对战争和军队都产生了影响，军队的性质发生了变化，作战方法和军事学术出现了革命性的变革。正如列宁所指出的"革命的人民当时在军事上表现出了巨大的革命创造精神，他们改造了全部战略体系，废除了战争方面的一切陈旧规章，创立了新的作战方法，废除了旧军队，建立了新的、革命的、人民的军队"。（《列宁选集》，第3卷，人民出版社，1960年版，第72页）。恩格斯评价说: " 拿破仑的不朽功绩就在于:他发现了在战术和战略上唯一正确使用广大的武装群众的方法，而这样广大的武装群众的出现只是由于革命才成为可能。"（《马恩军事文集》，第1卷，第187页）。法国大革命和拿破仑战争为西方资产阶级军事理论体系的最终形成奠定了坚实的基础。在它的影响下，德国产生了著名军事理论家海因里希·迪特里希·比洛及其军事名著《最新战法要旨》，奥地利则诞生了杰出的军事统帅和理论家卡尔大公及其巨著《从德国1796年的战局论战略原理》，俄国则出现了苏沃洛夫、库图佐夫这样一些功绩卓著的统帅。他们的军事实践和理论创造进一步丰富了资产阶级军事学的内涵。
然而，把资产阶级军事学推向高峰的典型代表则是吸收法国资产阶级革命军事实践的丰富营养而成长的两位杰出的军事理论家普鲁士人卡尔·冯·克劳塞维茨和瑞士人A·H·若米尼。克劳塞维茨和若米尼全面总结了法国资产阶级革命的军事实践经验，系统地揭示了战争及其指导规律。成为法国革命和拿破仑战争经验最忠实的记录者与总结者。若米尼集其毕生心血，历时53年而成书的《兵法概论》，全面批判了在
